Πώς Να Προγραμματίζετε Βιομηχανικά Ρομπότ;

Πώς Να Προγραμματίζετε Βιομηχανικά Ρομπότ

Ο προγραμματισμός βιομηχανικών ρομπότ περιλαμβάνει τη μετατροπή των απαιτήσεων εργασίας σε εκτελέσιμες οδηγίες για ρομπότ, η οποία απαιτεί την εξέταση των τύπων ρομπότ, των απαιτήσεων εργασίας και των προτύπων ασφάλειας.Παρακάτω παρατίθενται οι βασικές μεθόδοι και τα βήματα για τον προγραμματισμό βιομηχανικών ρομπότ, κατατάσσονται από τεχνικές προσεγγίσεις και λειτουργικές ροές εργασίας.

Ι. Βασικές μεθόδους προγραμματισμού βιομηχανικών ρομπότ

1Διδάξτε Προγραμματισμό Κεραυλιού

• Αρχή: Ο χειριστής καθοδηγεί χειροκίνητα τον τελικό εφακτήρα του ρομπότ (π.χ. φακό συγκόλλησης, λαβή) κατά μήκος της επιθυμητής διαδρομής χρησιμοποιώντας ένα μαντήλι διδασκαλίας.Το ρομπότ καταγράφει τα βασικά σημεία πορείας και θέσεις για να δημιουργήσει μια τροχιά κίνησης.
• Εφαρμογές: Επαναλαμβανόμενες εργασίες με σταθερές διαδρομές (π.χ. συγκόλληση, βάψιμο).
• Βήματα:
  1. Μετακινήστε χειροκίνητα το ρομπότ στο σημείο εκκίνησης και καταγράψτε τη θέση του.
  2. Σταδιακά μετακινήστε το ρομπότ σε βασικά σημεία κατά μήκος της διαδρομής, καταγράφοντας συντεταγμένες και στάσεις.
  3. Ορίστε τις παραμέτρους κίνησης (η ταχύτητα, η επιτάχυνση).
  4. Σώστε το πρόγραμμα και κάντε μια δοκιμή.
• Πλεονεκτήματα: Ενστικτώδες και εύκολο στη μάθηση, χωρίς να απαιτείται γνώση προγραμματισμού.
• Περιορισμοί: χρονοβόρα για τις προσαρμογές διαδρομής και λιγότερο προσαρμόσιμα σε δυναμικά περιβάλλοντα.

• 2. Προγραμματισμός εκτός διαδικτύου (OLP)

• Αρχή: Χρήση λογισμικού προσομοίωσης 3D (π.χ. RobotStudio, Delmia) σε υπολογιστή για τη δημιουργία εικονικού μοντέλου του εργασιακού σταθμού του ρομπότ, σχεδιασμό διαδρομών και δημιουργία προγραμμάτων,που στη συνέχεια κατεβάζονται στον ελεγκτή ρομπότ.
• Εφαρμογές: Σύνθετος σχεδιασμός διαδρομής (π.χ. επεξεργασία μεγάλου εργαστηρίου), συνεργασία πολλών ρομπότ.
• Βήματα:
  1. Εισαγωγή μοντέλων CAD και κατασκευή ενός εικονικού σταθμού εργασίας.
  2. Ορισμός συστημάτων συντεταγμένων εργαλείου και εργασιακού τμήματος.
  3. Σχεδιάστε διαδρομές χρησιμοποιώντας λογισμικό προσομοίωσης και δημιουργήστε το πρόγραμμα.
  4. Βεβαιώστε το πρόγραμμα (ανίχνευση συγκρούσεων, ανάλυση προσβασιμότητας).
  5. Κατεβάστε το πρόγραμμα στο ρομπότ και διορθώστε το.
• Πλεονεκτήματα: Μειώνει τον χρόνο στάσης και υποστηρίζει πολύπλοκες εργασίες.
• Περιορισμοί: Βασίζεται στην ακρίβεια των 3D μοντέλων και απαιτεί υποστήριξη λογισμικού προσομοίωσης.

• 3. Προγραμματισμός κειμένου

• Αρχή: Γράψτε προγράμματα που χρησιμοποιούν ειδικές γλώσσες ρομπότ (π.χ., KUKA KRL, ABB RAPID) ή γλώσσες γενικής χρήσης (π.χ., Python, C++) για τον ορισμό εντολών λογικής και κίνησης.
• Εφαρμογές: Εργασίες που απαιτούν περίπλοκη λογική ή αλληλεπίδραση με εξωτερικές συσκευές (π.χ. διαλογή, συναρμολόγηση).
• Παράδειγμα (ABB RAPID):
  Γρήγορα

  	ΠΡΟΚ Κεντρικό
  	MoveJ pHome, v1000, εντάξει, εργαλείο0; // Μετακινηθείτε στην θέση home
  	MoveL pPick, v500, z50, tool0; // Γραμμική κίνηση στο σημείο λήψης
  	Εγκατάσταση doGripper, 1; // Κλείστε τη λαβή
  	Μετακίνηση pLocation, v500, fine, tool0; // Γραμμική μετακίνηση στο σημείο τοποθέτησης
  	Επαναφορά doGripper, 0; // Ανοίξτε τη λαβή
  	ΕΝΔΠΡΟΚ

• Πλεονεκτήματα: Υψηλής ευελιξίας και ικανότητας ενσωμάτωσης αισθητήρων και εξωτερικών συσκευών.
• Περιορισμοί: Απαιτεί δεξιότητες προγραμματισμού και μπορεί να είναι περίπλοκο να διορθωθεί.