(*)Μηχανισμός υπηρεσίας 

Σημάδι σφάλματος

Ο κινητήρας συνδυάζεται με έναν διαλυτό που τοποθετείται στον άξονα κίνησης για την παροχή ανατροφοδότησης θέσης και ταχύτητας.

Από την άλλη πλευρά, εάν η θέση εξόδου διαφέρει από την απαιτούμενη, παράγεται ένα σήμα σφάλματος το οποίο στη συνέχεια προκαλεί περιστροφή του κινητήρα προς οποιαδήποτε κατεύθυνση,όπως απαιτείται για να φέρει τον άξονα εξόδου στην κατάλληλη θέσηΚαθώς οι θέσεις πλησιάζουν, το σήμα σφάλματος μειώνεται στο μηδέν, και ο κινητήρας σταματά.

Κινητήρας κούκα

Στην περίπτωση της KUKAΣερβοκινητήρας, κάθε μοτέρ άξονα έχει τη δική του Servo Drive που ονομάζεται KSD που σημαίνει KUKA Servo Drive.Ο κινητήρας του άξονα 2 θα απαιτήσει περισσότερο ρεύμα από τους άξονες του καρπού 4, 5 και 6 καθώς το φορτίο είναι πολύ μεγαλύτερο σε αυτόν τον άξονα.

Επεξεργαστής

Η ανατροφοδότηση του διαλυτού τροφοδοτείται πίσω στο ρομπότ ως σήμα δεδομένων μετά την μετάβαση μέσω του διαλυτού στην κάρτα ψηφιακού μετατροπέα στη βάση του ρομπότ.Οι έξι τιμές του λύτρου συνδυάζονται σε ένα ενιαίο σήμα δεδομένων πίσω στο ρομπότ PC.